Braço-Robô com 3 Graus de Liberdade programado em Scratch S4A utilizando Arduino e Meccano/Modelix

Postado em 29/04/2014 Atualizado em 30/04/2014

Um braço-robô com 3 graus de liberdade foi uma coisa que sempre me fascinou, inclusive pela sua suposta complexidade. Pensei e resolvi construir um que pudesse ser programado por qualquer criança usando a linguagem de programação visual para crianças Scratch. Aqui está o resultado.

Usei um Arduino Uno R3 com Firmata modificado para S4A e dois servos TowerPro SG90 para o manipulador e a 3ª junta e dois servos TowerPro 5010, mais fortes, para a 1ª e 2ª juntas. Os contrapesos são luvas de latão 3/4″ com rosca. Antes que eu esqueça: Tem um dirty hack no S4A: mudei o código Smalltalk e o código do Firmata para supoprtar 4 servos ao invés de dois…

Estou pensando em transportar para Snap! Scratch usando o servidor de comunicação s2a_fm de Alan Yorinks ao invés do S4A (Scratch for Arduino), que é bem limitado e só roda em Windows. Mas isso será outro post…

Aqui o programa no dialeto S4A (Scratch for Arduino) da Linguagem de Programação Visual Scratch originalmente desenvolvida pelo MIT:

Fiz um vídeo para mostrar algumas coisas:

 

O braço-robô foi construído utilizando-se peças de vários kits-clone de Meccano, incluindo-se aí peças originais Meccano vintage inglesas da década de 1940-50, como também peças do clone brasileiro Modelix. Abaixo algumas imagens:

Para quem quiser refazer, aqui o esquema, detalhando quais servos em cada saída digital. Lembre-se, o S4AFirmware.ino original só suporta servos nos pinos 11 e 12. Tem que modificar.